又素无预备，大军卒至，一举便定，此上计也。杨怀、高沛，璋之名将，各仗强兵，据守关头，闻数有笺谏璋，使发遣将军还荆州。将军未至，遣与相闻，说荆州有急，欲还救之，并使装束，外作归形；此二子既服将军英名，又喜将军之去，计必乘轻骑来见，将军因此执之，进取其兵，乃向成都，此中计也。退还白帝，连引荆州，徐还图之，此下计也。若沉吟不去，将致大困，不可久矣”(《三国志·蜀书·庞统传》)。

刘备认可中计，于是斩杨怀、高沛，挥兵直指成都，一路势如破竹，所经过的地方都顺利攻克，很快便打到了涪城（今四川省绵阳市）。在涪城，刘备大会将士，置酒作乐，志得意满。他乘着酒兴对庞统说：“今日之会，可谓乐矣。”庞统却说：“伐人之国而以为欢，非仁者之兵也。”时刘备已醉，怒道：“武王伐纣，前歌后舞，非仁者邪？卿言不当，宜速起出？”于是庞统起身而退。刘备马上后悔了，请他回来。庞统回到原来的位置上坐下，不看刘备，也不道歉，饮食自若。刘备说：“向者之论，阿谁为失？”庞统说：“君臣俱失”(《三国志·蜀书·庞统传》)。刘备大笑，酒宴上又恢复了欢乐的气氛。

建安十九年（214），刘备包围雒城。庞统率众攻城，被流矢射中身亡，时年三十六岁。刘备极为痛惜，一说到庞统就流泪。为表彰他的功勋，任命他的父亲为议郎，后升任谏议大夫。刘备追赐庞统为关内侯，定其谥号为靖侯。

后世评价庞统善能知人，议论英发，多出奇计，言必有中，实为一代英才，惜英年早逝，未成大功，令人叹惋。

宋代文人陆游路过庞统祠墓时，曾作诗一首：

《鹿头关过庞士元墓》

士元死千载，凄恻过遗祠。

海内常难合，天心岂易知。

英雄千古恨，父老岁时思。

苍藓无情极，秋来满断碑。

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